Идеята за магистралите дошла от системата за паркиране в района около Ню Йорк която започнала да се изгражда през 1907-1908 г. Архитектите разработвали подобни идеи и другаде, особено в Германия, където аутобанът станал първата национална система от магистрали.
Понятието „магистрала за пръв път било употребено в средата на 30-те години на миналия век. Първата истинска магистрала в Съединените щати била „Пенсилвания търнпайк“, която била открита на 1 октомври 1940 г.
Скоро след това, на 30 декември 1940 г. и Калифорния открили първата си магистрала – „Аройо Секо“ или пасаденската магистрала, която свързвала Пасадена с Лос Анджелис.
Любопитен факт е, че при откриването си магистралата „Пенсилвания търнпайк“ изглеждала толкова напредничава за времето, че туристите си правели пикници по средата й.